1、地铁

大多数的城市轨道交通系统都建造于地底之下，故多称为“地下铁路”，或简称为地铁、地下铁。由于为了配合修筑的环境，也有地面及地上的路段存在，因此通常涵盖了都会地区各种地底与地面上的高、中运量交通运输系统。

2、捷运

在中国台湾，高、中运量之城市轨道交通系统通常被称为“捷运”，用法类似于地铁，是为了区别轻轨运输及台湾省铁路管理局的地下化区段所致。

3、轻轨 (轻铁)

在专业领域，“轻轨”与“地铁”的区分方式在于线路适应能力的不同，“轻轨”指具备和机动车混行能力的城市轨道交通系统，而“地铁”指不具备和机动车混行能力的城市轨道交通系统。

4、有轨电车

在汽车技术成熟、普及之前的十九世纪末至二十世纪，有轨电车曾经是城市内部公共交通的主力。在中国，有轨电车曾经相当普及，大中城市如上海、北京、天津、广州、哈尔滨、沈阳、长春、大连、鞍山、香港等均有。